10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.09.020
基于积分LOS的多无人艇协同路径跟踪
该文针对欠驱动无人艇的编队跟踪控制问题,考虑模型参数不确定和外界风浪流干扰的影响,设计了基于LOS的算法;首先,为了使三艘无人艇保持协同,设计了协同一致性控制算法,并且所有的跟随者之间的通信网络是无向的,保证每艘无人艇之间都能互相通信;其次,基于LOS算法,设计了偏航控制器和艏摇控制器,使得无人艇可以在洋流干扰下实现路径跟踪;针对控制器中的未知参数,设计了基于自适应算法的观测器,对未知参数进行估计;仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性.
欠驱动无人艇、积分los、路径跟踪
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TP24;TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61203024
2017-11-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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