基于DSP的机器人末端力控制系统设计

摘要：

工业机器人的运动分为自由运动和受力约束运动两种不同的运动类型;受力约束运动不仅要进行精确的位置控制,而且要对接触力进行精确控制;文章对机械臂的末端力控制系统进行了研究;采用了高精度电动滑台作为力控制系统的执行机构,在电动滑台末端增加了柔性单元,从而克服了系统柔性不足的缺点,并且依据Lyapunov稳定性理论确定系统的二阶参数,使用Narendra提出的稳定自适应设计方法构建了电动滑台的数学模型;对机械臂末端柔顺系统的系统设计及算法进行了研究,消除了外界噪声对系统的干扰,解决了力控制的基本控制策略问题,优化了力控制时系统的响应特性.

关键词：工业机械臂、阻抗控制、受力约束运动

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省科技攻关项目1604a0902125;安徽省自然科学基金项目1608085QF154;芜湖市科技计划项目2016cxy03

在线出版日期：2017-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：46-49