基于滑模理论的水下机器人定深控制算法研究

摘要：

水下机器人操控性能指标中对定深控制性能有较高要求,而水下机器人的运动具有强的非线性和耦合性,使得不同航速下的定深控制成为难点;建立了水下航行器的运动学模型,基于滑模理论设计了深度控制器和纵倾控制器,在MATLAB SIMULINK环境下搭建了深度控制仿真系统,数值仿真结果表明:滑模变结构控制器对于不同航行条件具有较强的适应性,同时深度的控制效果明显优于PID控制器.

关键词：水下航行器、滑模变结构控制、PID、深度控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅专项科研计划项目16JK1372

在线出版日期：2017-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：43-45,57