自动化控制下机械手臂运动轨迹研究

摘要：

对机械手臂运动轨迹进行优化控制,能改善机械手臂的自动控制性能;为了提高机械臂的控制稳健性,提出一种基于变结构模糊PID控制的机械手臂运动轨迹优化控制模型;首先采用末端效应逆运动学模型构建机械手臂的运动规划约束参量数学模型,采用七自由度运动空间重构方法建立机械手臂运动的动力学方程;然后通过纵向定常运动,分析建立机械手臂整定控制目标函数,求解机械臂在抓取作业过程中的最佳导引控制律,采用变结构模糊PID控制方法进行运动轨迹的误差修正,实现机械臂自动控制优化;最后通过仿真实验进行控制性能测试,结果表明,采用该方法进行机械手臂运动轨迹控制的精度较高,对机械臂位形变化轨迹的预测准确性较好.

关键词：自动化控制、机械手臂、运动轨迹、PID

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：78-81