10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.03.022
非完整约束移动机器人的轨迹跟踪控制
针对非完整约束移动机器人运动学与动力学模型,根据轨迹跟踪控制目标的需要,设计了一种简单的控制器,该控制器结合了运动学控制器设和动力学控制器两部分;针对运动学模型,采用自适应算法对其未知参数进行估计,针对系统动力学模型,采用单层神经网络算法克服未知扰动对系统稳定性的影响,使速度误差尽可能地缩小;在Lyapunov稳定性理论的基础上证明了系统的收敛性和稳定性,该控制算法简单有效,易于实现;仿真结果表明:该控制策略可以实现对移动机器人期望轨迹的稳定跟踪,验证了算法的有效性.
移动机器人、自适应控制、神经网路、轨迹跟踪
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TP242(自动化技术及设备)
2017-04-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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