10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.10.059
未标定相机的高精度位姿估计方法
针对未标定相机的位姿估计问题,提出了一种焦距和位姿同时迭代的高精度位姿估计算法;现有的未标定相机的位姿估计算法是焦距和相机位姿单独求解,焦距估计精度较差;提出的算法首先通过现有算法得到相机焦距和位姿的初始参数;然后在正交迭代的基础上推导了焦距和位姿最小化函数,将焦距和位姿同时作为初始值进行迭代计算;最后得到高精度的焦距和位姿参数;仿真实验表明提出的算法在点数为10,噪声标准差为2的情况下,角度相对误差小于1%,平移相对误差小于4%,焦距相对误差小于3%;真实实验表明提出的算法与棋盘标定方法的精度相当;与现有算法相比,能够对未标定相机进行高精度的焦距和位姿估计.
未标定相机、焦距、位姿估计、迭代计算
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TP391.4(计算技术、计算机技术)
四川省教育厅人文社科项目14S0615;宜宾职业技术学院院级科研项目ybzysc15-20
2016-11-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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209-212