未标定相机的高精度位姿估计方法

摘要：

针对未标定相机的位姿估计问题,提出了一种焦距和位姿同时迭代的高精度位姿估计算法;现有的未标定相机的位姿估计算法是焦距和相机位姿单独求解,焦距估计精度较差;提出的算法首先通过现有算法得到相机焦距和位姿的初始参数;然后在正交迭代的基础上推导了焦距和位姿最小化函数,将焦距和位姿同时作为初始值进行迭代计算;最后得到高精度的焦距和位姿参数;仿真实验表明提出的算法在点数为10,噪声标准差为2的情况下,角度相对误差小于1％,平移相对误差小于4％,焦距相对误差小于3％;真实实验表明提出的算法与棋盘标定方法的精度相当;与现有算法相比,能够对未标定相机进行高精度的焦距和位姿估计.

关键词：未标定相机、焦距、位姿估计、迭代计算

所属期刊栏目：24

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：四川省教育厅人文社科项目14S0615;宜宾职业技术学院院级科研项目ybzysc15-20

在线出版日期：2016-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：209-212