基于CRIO的机械臂测控系统设计

摘要：

为了快速验证机械臂控制系统的操控准确性与执行机构稳定性,研制了一套机械臂测控与状态监测系统;在介绍基于NICompactRIO平台的Profibus、CANopen、485总线以及快速IO总线技术应用的基础上,阐述了基于LabVIEW FPGA技术的测试数据高速采集、分析与处理等软件模块的具体实现方法;为了验证测试与显控平台的性能,针对摇摆试验台上的机械臂进行了摇摆状态PID控制与姿态显示测试,结果表明,机械臂的稳定控制角度误差为±0.4°,控制信号传输延迟为0.3 ms,姿态反馈延迟时间为50 ms,PC端显控画面刷新时间为0.04s,系统可不间断持续运行,性能优越,满足机械臂状态监测与性能测试要求.

关键词：CompactRIO、机械臂、通讯总线、LabVIEW

所属期刊栏目：24

分类号：TP272(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划资助项目2013BAD13B02;农业部渔业装备与工程技术重点实验室开放基金

在线出版日期：2016-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：118-121