基于预测控制的非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

摘要：

针对非连续路段下的轨迹跟踪问题,设计了基于观测型的预测控制器;首先建立了移动机器人的运动学模型,根据机器人的运动学模型得出了其位姿误差微分方程;然后在轨迹跟踪问题的基础上,设计了系统的观测模型,通过将预测控制器与系统的观测模型结合,设计了观测型预测控制器;最后在MATLAB环境下,利用所设计的控制器对移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题进行仿真,并将仿真结果与PID控制器控制的仿真结果进行对比,由仿真结果可以看出,所设计的控制器具有很好的鲁棒性、快速性及稳定性,可适用于移动机器人的轨迹跟踪的研究.

关键词：移动机器入、预测控制、非连续路段、轨迹跟踪

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61203068;国家科技支撑计划2014BAF10B00;宁波市重大科技攻关项目2013B10045;智能纺织机电技术研发2015B11009

在线出版日期：2016-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-78