一种异构多机器人系统交互协议

摘要：

随着机器人在各领域的广泛应用和任务种类多样化,单机器人执行任务受到任务规模和复杂程度的限制,使用多个机器人协作完成任务是解决问题的有效方法之一;在多机器人控制系统中,不同的任务往往需要不同结构和功能的机器人去执行,而且工业化的机器人各自遵循私有协议;在操作多机器人系统时,系统中的通信协议因不同的机器人而异,从而增加了控制过程中的协作难度;设计和制定一个统一的交互协议,便于协作信息在系统中通信,共同完成给定的任务;针对不同的机器人私有控制协议,在一致化交互接口的基础上,设计并实现了不同工业机器人之间的交互;通过工程实践,验证了一致性交互协议对于异构机器人系统的有效交互,对完成复杂问题作业具有借鉴作用.

关键词：机器人控制系统、私有协议、一致化交互、交互协议

所属期刊栏目：24

分类号：TN713(基本电子电路)

资助基金：国家自然科学基金项目61300171,61371143;部委预研项目513060803

在线出版日期：2016-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：286-290