移动机器人自主返航控制系统设计与实验

摘要：

针对遥控移动机器人在通信信号中断后,无法对其进行控制的问题,设计了移动机器人自主返航控制系统,实现信号中断后移动机器人按原路径自主返航直至恢复控制信号或返回初始位置;提出了基于控制意图融合里程计和光纤陀螺仪的定位算法,对移动机器人运动学模型的结构参数进行了校正,大幅度提高了移动机器人定位精度;基于嵌入式Linux平台设计了返航控制软件系统,在信号正常的情况下,启动遥控模式,遥控机器人移动并记录路径坐标点,信号中断则开启返航模式,采用线性控制率和PID控制率实现对移动机器人路径跟踪控制;基于实际应用环境开展自主返航实验验证,实验结果表明该控制系统能够在通信信号中断后以较高的精度控制移动机器人实现自主返航;该系统能够解决移动机器人在应用中的实际问题,且代码可移植性高、通用性强.

关键词：移动机器人、自主返航、融合定位、路径跟踪

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：北京理工大学基础研究基金20130242015

在线出版日期：2016-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：71-75