基于单位四元数的四旋翼编队反演控制方法

摘要：

针对四旋翼无人飞行器,研究了在理想通信条件下编队控制问题;四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,首先用四元数描述其动力学和运动学模型,将其分解为位置和姿态两个相互独立的子系统,通过引入与期望轨迹之间的误差建立了跟踪误差模型;指定编队中一名成员为领航者,编队成员通过一致性算法得到编队的几何中心位置,并以此作为期望轨迹;通过Backstepping方法为每一架四旋翼设计时变反馈控制律使编队达到镇定;最后通过仿真实验验证该控制方法的有效性.

关键词：编队控制、四旋翼无人机、四元数、反演法、领航跟随法

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：“十二五”国防预研项目51325050101

在线出版日期：2016-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：64-67