基于改进遗传算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对传统遗传算法存在的搜索效率低、易于陷入局部最优解的问题,提出了一种改进的遗传算法;采用简单的一维编码替代复杂的二维编码,节约了存储空间;在遗传算子的设计中,重新定义了交叉算子和变异算子,避免了陷入局部最优;最后将最短路径和免碰撞相结合作为适应度函数进行遗传优化;在种群的各项参数均相同的情况下,分别对改进遗传算法和传统遗传算法进行了100次实验;其中,改进遗传算法搜索到最优路径的次数为95次,最短路径长度为20.970 6,平均搜索用时217 ms;传统遗传算法搜索到最优路径的次数为62次,最短路径长度为25.071 1,平均搜索用时345 ms;实验结果表明,相比于传统遗传算法,改进遗传算法搜索效率更高且能获得更好的解.

关键词：遗传算法、移动机器人、路径规划、交叉算子、变异算子

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075420

在线出版日期：2016-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：313-316