机械臂D-H参数和减速比几何标定及误差补偿

摘要：

针对机械臂D-H参数和关节电机减速比不精确导致机械臂绝对定位精度降低的问题,提出了在利用几何分析标定机械臂D-H参数的基础上,通过分析关节实际旋转角度和相应电机编码器码值的线性关系,标定关节电机减速比的方法;针对关节角误差微分补偿法计算量大的缺点,通过推导机械臂末端位姿矩阵误差和关节角误差之间的微分关系建立误差模型,求解关节补偿角,避免了雅各比矩阵的求取,提高了计算效率;最后采用三维激光跟踪仪搭建测量系统,完成了一种6自由度机械臂的标定及补偿实验;实验结果表明,通过参数标定及误差补偿,机械臂的绝对定位误差均值从标定前的2.83 mm和1.14°降低到0.54 mm和0.24°,验证了方法的有效性.

关键词：机械臂、运动学参数、减速比、标定、误差补偿

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划2014BAK12B01

在线出版日期：2016-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：269-272,276