基于BP神经网络的排爆机械臂逆运动学分析

摘要：

机械臂逆运动学是已知末端执行器的位姿求解机械臂各关节变量,主要用于机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划,如何高效的求解机械臂运动学逆解是机械臂轨迹控制的难点;针对传统的机械臂逆运动学求解方法复杂且存在多解等问题,提出一种基于BP神经网络的机械臂逆运动学求解方法;以四自由度机械臂为研究对象,对其运动学原理进行分析,建立BP神经网络模型并对神经网络算法进行改进,最后使用MATLAB进行仿真验证;仿真结果表明:使用BP神经网络模型求解机械臂逆运动学问题设计过程简单,求解精度较高,一定程度上避免了传统方法的不足,是一种可行的机械臂逆运动学求解方法.

关键词：机械臂、逆运动学、神经网络、最优化算法

所属期刊栏目：24

分类号：TB183;TP242(工程基础科学)

在线出版日期：2016-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：207-211