水下机器人抗波浪扰动动力定位研究

摘要：

针对水下机器人近水面运动受到波浪干扰而产生的不确定性问题,结合所研制的新型海洋工程模态切换机器人MC-ROV,文章基于CFD法建立动力学模型,进行6DOF动力定位分析;根据定位误差设计力和力矩分配策略,采用非奇异终端滑膜控制(NTSM)对推力予以补偿,以减小由波浪等随机带来的影响,并采用无味卡尔曼(UKF)实时估计水下机器人的状态;仿真结果表明,该方法具有良好的动力定位效果,并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略,减小其带来的负面影响.

关键词：水下机器人、动力定位、扰动、非奇异终端滑动模型、无味卡尔曼

所属期刊栏目：24

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目11204109;江苏省产学研前瞻性联合研究项目BY2012181;江苏科技大学海洋装备研究院2015年科研项目A类

在线出版日期：2016-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：199-203