基于摄像头的直立自平衡智能车设计

摘要：

设计直立行走式循迹智能车的机械及控制系统;系统选用微控制器MK60为控制核心,利用陀螺仪和加速度传感器,采用互补滤波的方法计算车体的角度和角速度,通过比例微分算法控制智能车车轮的加速度来抵消车模运动倾向,实现智能车直立;单片机通过模拟摄像头进行赛道图像捕捉,采用边沿检测算法识别赛道中心线,计算与设定值的偏差,进而控制左右两个电机产生速度差,完成智能车的转向;经测试,智能车能够在保持直立同时,完成赛道识别,且运行平稳快速.

关键词：智能车、直立控制、PID算法、路径识别

所属期刊栏目：24

分类号：TP302.7(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：99-101