基于遗传算法的四旋翼无人机系统参数辨识

摘要：

建立准确地系统模型是实现四旋翼无人机的自动飞行控制的基础,为此提出了一种遗传算法,并将其应用于四旋翼无人机系统参数辨识当中;首先,根据四旋翼受力分析建立了小角度下的线性系统模型;然后,将遗传算法应用于线性模型未知参数的辨识中;最后,分别对比了滚转、俯仰和偏航方向的加速度值与实际测量值;实验结果表明在悬停状态或小角度飞行状态下,该辨识方法能够建立比较精确的系统模型.

关键词：遗传算法、参数辨识、四旋翼

所属期刊栏目：23

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：4195-4197,4206