基于滑模变结构的柔性倒立摆控制研究

摘要：

针对柔性倒立摆稳摆控制比较困难且传统指数趋近率的滑模变结构控制易对系统造成抖振,基于机理建模方法建立柔性倒立摆数学模型,提出变指数趋近率的滑模变结构控制方法,设计了滑模变结构控制器,使系统具有较好的稳摆控制和鲁棒性;仿真结果表明,基于变指数趋近率的滑模变结构控制方法能够更好的实现倒立摆稳定控制,相比于传统指数趋近率的滑模控制器输出更加平滑,进而减小了控制器的负担.

关键词：柔性倒立摆、滑模变结构、变指数趋近率

所属期刊栏目：23

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61374051

在线出版日期：2016-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：4045-4048