基于双位置环的立体仓库堆垛机高精度定位

摘要：

立体仓库堆垛机定位控制中由于测量产生的误差,如编码器存在累积误差的缺陷,激光测距仪因震荡等不确定因素产生误差,严重影响堆垛机的定位精度;针对堆垛机此类定位控制精度问题,采用双位置环控制方法;第一次定位与第二次定位结合使用,在低速段用第二次定位反馈,提高定位精度;最后对堆垛机定位误差进行了分析,结果满足控制系统要求;实验证明,该方法很好的实现了立库堆垛机运行的精确定位问题,定位精度在3 mm范围内,符合定位要求.

关键词：堆垛机、定位控制、双位置控制、激光测距仪、编码器

所属期刊栏目：23

分类号：TP311.5(计算技术、计算机技术)

资助基金：甘肃省自然科学基金资助1212RJZA052

在线出版日期：2015-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：3733-3735