基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制

摘要：

摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令导数的模型补偿项,降低了系统跟踪性能对测量噪声的敏感度,采用Lyapunov函数证明稳定性,仿真对比结果验证了控制器对于摩擦和扰动具有较好地补偿效果.

关键词：直流电机、连续可微摩擦模型、未建模动态、自适应控制、基于指令的参数自适应

所属期刊栏目：23

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金20133219120026;江苏省自然科学基金BK20141402;江苏省博士后科研资助计划项目1302002A

在线出版日期：2015-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3661-3663,3667