基于逆模型的混合驱动水下滑翔机垂直面控制

摘要：

混合驱动水下滑翔机(Hybrid-driven underwater gliders,HDUGs)是集无人自治水下机器人(automomous underwater vehicles,AUVs)和水下滑翔机(autonomous underwater gliders,AUGs)于一体的新型水下机器人;由于HDUGs是非线性、强耦合,且受到海流、结构不确定等因素的影响,为了克服这些问题,针对混合驱动水下机器人工作在混合模式下,对其垂直面提出了一种基于逆模型和滑模控制的非线性控制方法,该方法将原始系统解耦为两个单入单出的线性系统,仿真结果证明了该方法具有良好的控制性能,而且对外界扰动具有一定的鲁棒性.

关键词：混合驱动水下滑翔机、非线性控制、垂直面控制、逆模型、滑模控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金51179183

在线出版日期：2015-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3357-3360