基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究

摘要：

针对吊钩运动不定且易受大风、雾气等影响其作业效率问题,提出并实现基于MEMS传感器的吊钩姿态估计系统;建立吊钩三维空间运动模型,消除吊钩扭转影响;通过四元数的扩展卡尔曼滤波算法,对MEMS陀螺仪、加速度计与磁强计进行数据融合,解算得到吊钩三维姿态、摆角与摆向;采用基于视觉检测的吊钩空间姿态为参考基准,对起重机吊钩进行姿态估计验证;实验结果表明:该系统能有效融合MEMS传感器数据,获得高精度的吊钩姿态,实现姿态的实时检测.

关键词：运动模型、扩展卡尔曼滤波、MEMS传感器、视觉检测

所属期刊栏目：23

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51377013,51407023

在线出版日期：2015-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2501-2503,2507