基于Euler算法的全向轮机器人位姿检测

摘要：

现代机器人多借助于参照物定位,多受制于参照物;对于此问题,这里介绍了一种基于码盘和Euler算法定位的无参照物的全向轮机器人设计;利用全向轮的结构优势,设计了一款能实现在二维平面内无参照物移动定位的机器人;此机器人通过采集2个相对编码器和一个绝对编码器数据来获取机器人位姿信息,并接收上位机发送的坐标指令,用Euler算法计算机器人运动坐标,然后将机器人位姿信息与计算出来的坐标相对比,对机器人进行姿态矫正,最终达到给定坐标位置.

关键词：相对编码器、绝对编码器、全向轮、Euler算法

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61263024

在线出版日期：2015-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2295-2297,2301