基于D-GPS/IMU的组合导航方法研究与分析

摘要：

研究了一种新的双GPS单元与IMU惯性测量单元组合结构(D-GPS/IMU)的导航应用问题;基于D-GPS/IMU的动力模型结构,分析了其状态空间的可观测性能,提出并证明了系统完全可观测的条件;同时,对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行了改进,以定义的残差作为GPS量测信息中增益自适应调整的依据,并增加了数据反向区间平滑处理策略;最后,通过仿真实验,与基于EKF算法的单GPS与IMU组合结构(S-GPS/IMU)的姿态误差估计进行对比,实验结果表明,该方法收敛稳定且快、组合误差小,具有一定的实用性.

关键词：组合导航、可观测性、扩展卡尔曼滤波、自适应

所属期刊栏目：23

分类号：V249.328(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：航空支撑科技基金61901060303

在线出版日期：2015-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2152-2155