海洋工程水下结构检测与清污机器人广义预测控制研究

摘要：

水下机器人(ROV)的运动具有非线性、多耦合和时变等特点,需要一类数学模型要求低、自适应能力强的非线性控制方法;因此以自主研制的新型的面向海洋工程水下结构检测与清污机器人(MC-ROV)为研究对象,通过水池试验,研究并建立了纵向和艏向动力学模型;最后设计了一种新颖的结合PID控制的约束输入输出的直接广义预测控制算法,对MC-ROV纵向、艏向运动展开研究;仿真结果表明,该算法具有计算量小、震荡低、自适应强等优点,具有良好的控制效果.

关键词：水下机器人、动力学模型、PID控制、广义预测控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目11204109;江苏省科技厅产学研前瞻性联合研究项目BY2012181;江苏省研究生实践创新计划项目SJLX_0492

在线出版日期：2015-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1993-1996,2000