四轮驱动全向底盘的控制方法研究

摘要：

为提高机器人移动的灵活性和机动性,使机器人到任意位置均沿直线行走并改变姿态,需在传统的两轮驱动底盘上增加驱动轮,文章主要针对四轮驱动全向底盘的控制方法进行研究;文章对四轮驱动全向底盘进行运动学分析并建模,得到了控制系统传递函数,并进仿真验证;对四轮驱动全向底盘进行了动力学建模,分析了如何避免出现“打滑”现象;导航方式采用了经济、精度较高的全向码盘导航方式;控制上采用闭环控制,加入前置探测点和超前校正环节,并且考虑了实际过程中机体的加减速问题;实验结果表明,提出的控制方法可以使四轮驱动全向底盘实现预设功能,并且具有较高的控制精度,研究内容对机器人的灵活移动有着十分重要的意义.

关键词：四轮驱动、全向底盘、全向码盘导航、闭环控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1549-1552