10.3969/j.issn.1671-4598.2014.07.031
基于μC/OS-Ⅱ水下异物打捞机器人控制系统的设计
核电站日常运行或大修期间进行水下作业时,普遍存在检测不直观、异物无意跌落等问题,对堆芯回路及燃料组件造成影响,导致大修周期变短、时间变长、资源耗费严重;针对这些问题,该文提出了一种基于μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统的核用水下异物打捞机器人的设计方法;硬件上将各功能节点模块化,采用RS485总线通讯方式,便于系统扩展及维护;软件上将μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统移植于微处理器中,实现了系统的实时性,同时增强了系统的鲁棒性和冗余性;现场水下试验证明,该打捞机器人具有较强的可靠性,同时也验证了该设计方法的可行性和有效性.
水下机器人、通讯总线、嵌入式操作系统、异物打捞、微处理器
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TP242.6(自动化技术及设备)
2015-01-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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