基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划

摘要：

路径规划是煤矿井下搜救探测机器人自主导航的关键步骤,矿井是三维的非机构化的环境,机器人行走过程应该具有高度智能的路径规划,传统的自适应能力与处理非线性的问题能力较差,路径规划误差较大,提出基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划方法,充分考虑井下的环境高低变化,采用栅格法对环境建模,将粒子群独立分布在不同容器中分别进行路径建模,不同容器中粒子分别进行优化操作;因为速度和最优子群被分别保留,在机器人路径规划实验阶段,路径规划的时间较传统方法降低20％,避障成功率高达95％,最优路径的出现概率能保持在99％,这种方法具有很强的指导性与实用价值.

关键词：井下机器人、路径规划、并行计算、粒子群优化

所属期刊栏目：22

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1600-1602,1615