优化蚁群算法在无人车自主导航中的应用

摘要：

由于蚁群算法规划的最优路径存在尖峰和折线,研究利用三阶贝塞尔曲线对蚁群算法进行优化,通过选择可靠的控制点来控制最优路径的整体趋势,从而消除路径上的尖峰并对折线进行平滑处理;将优化后的蚁群算法在无人车自主导航中进行了应用,结果证明优化后的蚁群算法可以为无人车实时规划出一条高质量的最优路径,最优路径不仅有效地避开了障碍物,而且有效消除路径上尖峰和折线.

关键词：蚁群算法、Bezier曲线、栅格法、路径规划、无人车

所属期刊栏目：22

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61261160497;北京市科技计划课题Z121100001612007;北京市教委科技成果转化和产业化项目PXM2013_014224_000074

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1559-1561