气动肌肉关节的神经元PID轨迹跟踪控制

摘要：

气动肌肉关节具有柔顺性,使角度跟踪控制困难;通过建立气动肌肉关节静态平衡方程,分析了气压与摆角间非线性关系.为克服单神经元PID控制算法收敛速度慢、精度低的缺点,基于Hebb学习规则,从反馈周期、比例增益系数和衰减因子三方面改进算法;搭建了实物平台,通过实验和对比分析可得:(1)适当减小闭环反馈周期,可提高跟踪精度,但闭环反馈周期太小会引起震荡;(2)将比例增益系数定义为误差的连续有界Sigmoid函数,可增强算法的自适应能力,提高跟踪精度;(3)增加衰减因子,模拟人的遗忘学习机制,可提高权值的收敛速度.

关键词：气动肌肉、单神经元PID、Hebb学习规则、衰减因子、轨迹跟踪

所属期刊栏目：22

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家质检公益类科技项目201210076;浙江省自然科学基金LQ13E050004

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1436-1438