基于STM32的四旋翼姿态控制系统

摘要：

为解决四旋翼姿态检测易受干扰的问题,介绍了以STM32FI03RBT6微处理器为控制核心的姿态检测与控制系统;选用多传感器采集与数据融合技术,提高了姿态检测精度,实现了四旋翼姿态的控制;该系统利用STM32内部定时器、I2C及SPI通信接口、USART模块实现了PWM信号的产生、姿态检测、无线数据通信,并对该系统的硬件环节及软件实现进行了阐述;实验结果表明,控制系统位置最大误差小于50 mm,姿态角控制精度为3～5°,该设计结合嵌入式实时操作系统,保证了系统的可靠性和实时性,满足系统设计要求.

关键词：STM32、四旋翼、多传感器、姿态检测、四元数互补滤波

所属期刊栏目：22

分类号：TP271(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：761-763,772