具有H∞性能的机械手神经自适应跟踪控制

摘要：

针对非线性不确定机械手系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种具有H∞性能的神经自适应控制算法;该算法为机械手系统分别设计了主控制器和监督控制器;主控制器由神经网络控制为基础,基于滑模控制原理得到神经网络权值的自适应律;基于李亚普诺夫稳定性理论和鲁棒控制设计的监督控制器,补偿自适应神经网络对系统不确定项学习的误差,同时使系统具有H∞性能;通过二自由度机械手模型进行仿真实验,仿真结果验证了方法的有效性.

关键词：机械手、轨迹跟踪、神经网络、鲁棒控制

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学基金2012K06-45

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：720-722