基于改进粒子滤波算法的移动机器人同步定位研究

摘要：

目前移动机器人同步定位中,通常采用前端传感器采集的信息通过转换,反馈给处理终端,但采集的信息存在外界非线性干扰,造成机器人同步定位不准;针对这一问题,引入了一种改进粒子群滤波算法思想,利用机器人前端传感器采集的模拟量输入数据以及上位机显示的转换数据代人到改进的粒子群滤波定位模型中,保证定位精度,机器人的环境区域为150m×200m,具有20个可以检测到的环境特征,机器人在该区域中共进行了3000 m的行驶测量;实验结果表明:该方法不定位精度比传统算法提高了24.3％,而且显著降低了执行时间5～9 s,适于推广.

关键词：移动机器人、分区重采样、粒子滤波

所属期刊栏目：21

分类号：TM423(变压器、变流器及电抗器)

资助基金：黑龙江省教育厅2013年度科学技术研究面上项目计划12531762

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3329-3332