特种救援机器人控制系统构建及相关技术研究

摘要：

为了提升特种救援机器人的控制水平和运动性能,采用分层递阶方式构建了机器人的控制体系;这种控制体系既可保证机器人整体运动的协调性,还可保证机器人不同电机按需运动的独立性,使机器人对非结构化环境具有较强的适应性;基于分层递阶的设计思路,完成了机器人控制系统各个模块的硬件电路设计,搭建了机器人硬件控制平台,且以TMS320F2812芯片为核心,设计了行进电机和越障电机控制器,并对其电路设计进行了阐述;为了检验控制系统对伺服电机精确运动的控制效果,对机器人使用的直流无刷电机进行了相关实验;结果表明该控制系统具有控制精度高、系统稳定性好、环境适应性强等特点,适合在特种救援机器人上使用.

关键词：救援机器人、控制系统、硬件设计、TMS320F2812

所属期刊栏目：21

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家×××部预研基金

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3268-3271