协同进化粒子群滚动优化的机器人路径规划

摘要：

提出了一种在静态未知环境下,采用协同进化粒子群滚动优化的机器人路径规划方法;该方法首先对协同进化粒子群算法进行了改进,在多子群协同进化中引入群体质心与优胜劣汰的进化策略,提高了种群的搜索能力;在机器人向目标点前进中遇到障碍时,采用协同粒子群优化算法进行避障,机器人前进路径不断动态修改,直至到达目标点;在对典型多障碍物环境、狭缝及凹型障碍物等各种复杂环境的测试中,采用该方法始终能够规划出有效的避障路径,与标准粒子群等算法相比,改进后算法在避障处理中具有更快的收敛速度与更优的搜索精度,规划的路径更有效.

关键词：粒子群优化、协同进化、路径规划、移动机器人

所属期刊栏目：21

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61075040;江苏省省属高校自然科学研究重大项目10KJA520047;江苏省自然科学基金BK2012645;江苏省高校“青蓝工程”优秀青年教师项目

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3128-3130,3147