基于SAM模糊行为控制的月球车运动规划方法

摘要：

针对障碍环境下月球车的运动规划问题,提出了一种基于标准可加性模糊行为控制的仿射性系统规划方法;利用标准可加性模糊系统理论和凸组合理论对该系统的基本规律进行分析证明,并提出了基于凸组合的行为融合策略,通过调节权重系数来控制月球车行为的融合,以实现高级行为,进而适应月球表面的非结构化环境;最后通过仿真实验证实该规划方法的有效性和正确性.

关键词：运动规划、SAM、行为控制、凸组合、行为融合

所属期刊栏目：21

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60975065;国家863项目2008AA0085

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2975-2978