基于自适应变结构滑模控制器的机器人关节用异步电机伺服控制方法研究

摘要：

针对机器人关节负载变化的特点,建立了机器人关节动力学模型,研究了机器人用自适应变结构滑模控制方法,并设计了机器人用的自适应变结构直接转矩伺服系统;利用Matlab软件将设计的自适应变结构直接转矩控制方法与其他传统的控制方法进行了对比仿真分析;仿真结果表明,文章使用的自适应变结构直接转矩控制,响应迅速,抑制扰动效果好,瞬态性能优越,转矩脉动明显减少,在电机参数变化和扰动影响下具有好的自适应性和鲁棒性.

关键词：机器人、滑模控制、仿真

所属期刊栏目：21

分类号：TP276(自动化技术及设备)

资助基金：863项目12500083

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2673-2675,2679