基于降维观测器的电动舵机PID_LQR控制

摘要：

为满足飞行器对电动舵机快速准确的跟踪信号及抗扰性要求,提出了基于降维观测器的PID_ LQR控制器；首先建立了电动舵机的动态模型,之后给出了PID_ LQR控制器的实现原理,因为状态方程中的状态变量不能直接测量,设计了降维状态观测器,最后通过仿真分析,结果表明PID_ LQR控制器上升时间为0.00014s,超调量为3.48％；系统加入扰动时,PID_ LQR控制器能够在1ms内恢复到稳定状态,加入白噪声时,稳态均方差为7.014;与PID和LQR控制器对比,该控制器具有很好的动态特性和抗扰性.

关键词：电动舵机、降维观测器、PID_LQR控制器、抗扰性

所属期刊栏目：21

分类号：V241.5(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：中国科学院知识创新工程国防科技创新重要项目YYYJ-1122

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1800-1802,1806