基于物联网的多AUV航姿控制器仿真测试

摘要：

在多AUV系统可靠性和稳定性没有得到确切验证之前,进行航姿控制器的实航测试存在风险高、成本大及周期长的缺点；以物联网技术为基础,提出了一种多AUV系统航姿控制器的半实物仿真测试方案；以物联网作为航姿控制器和仿真测试系统的通信交互纽带,以仿真数字信号源产生的信号控制产生航姿控制器的航行速度、方向和轨道,通过传感器和测量工具实时测定航姿控制器的输出结果,进行存储解算,利用缓存累加器计算出多AUV系统的航向和三维空间坐标,计算得出各项参数指标；结果证明,仿真方案测试得出航姿控制器控制多AUV系统的轨迹与实航测试轨迹相对误差为0.391％,航向角绝对误差为0.16.,达到了可信度标准.

关键词：多AUV系统、半实物仿真测试、航姿控制器、物联网

所属期刊栏目：21

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市教育委员会基金资助项目KM201000002003

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1786-1788