基于特征信息提取的双目视觉障碍物检测研究

摘要：

针对室内移动机器人的工作环境和特点,为了提高障碍物检测的准确性和实时性,文章设计了一种将视觉传感器固定于室内上方的双目视觉障碍物检测方案,提出一种改进的Harris-Laplace方法检测特征点再结合二阶矩SIFT进行特征点描述匹配的算法；实验表明,此方法检测特征点有更高的重复率,图像特征具有更好的尺度、旋转、光照和仿射不变性,提高了图像匹配精度,从而得到更精准的障碍物特征信息.

关键词：双目立体视觉、尺度空间、Harris-Laplace特征探测、二阶矩、SIFT算法

所属期刊栏目：21

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：甘肃省科技计划资助项目1011NKCA071

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1779-1782