基于多传感器的机器人步态信息采集及处理技术研究

摘要：

针对理想机器人步态未考虑随机环境变量的影响,致使机器人步态失稳的现象,采用角度传感器、视觉传感器和力/力矩传感器进行步态信息采集,通过角度传感器实时反馈机器人关节旋转角度,经参数调整减小执行误差；基于双目立体视觉标定原理处理视觉信息,以反馈机器人周边环境信息；通过力/力矩传感器反馈机器人受力信息,并推导实际ZMP点坐标；经实验验证,通过步态信息采集及处理,达到了提高机器人步态稳定性的效果.

关键词：多传感器、机器人步态、双目视觉、伺服控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1662-1665