基于遗传算法的无人机横侧向LQR控制

摘要：

针对传统靠人工调节选取LQR控制器加权矩阵所带来的不足,提出采用遗传算法对无人机横侧向模型LQR控制器的加权矩阵进行寻优；在系统的前馈通路中引入积分器,以保证控制系统的无误差跟踪,并根据遗传算法所选择的加权矩阵参数,实现无人机横侧向LQR全状态控制；仿真结果表明该系统的全部状态量能够在较短时间内实现对参考指令的无误差跟踪,并且对外部扰动具有较强的鲁棒性.

关键词：遗传算法、LQR控制、无人机、加权矩阵

所属期刊栏目：21

分类号：TP273;V24(自动化技术及设备)

资助基金：内蒙古自治区教育厅自然科学研究重点项目NJ10070;内蒙古自治区自然科学基金面上项目2001MS0712

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1544-1546