面向目标搜寻的多UUV编队协调控制

摘要：

针对多水下无人航行器(UUV)抵近海底的目标搜寻任务,提出了面向目标搜寻的多UUV协调编队控制方法；首先,控制UUV编队进行地形跟踪,实现对海底环境的大面积扫描；在声呐探测到可疑目标后,UUV开始下潜并进行队形收缩进而实现目标的精确定位；在设计控制方法过程中,提出了分散式控制策略,将单个UUV的路径跟踪控制问题与多UUV间的协调问题解耦；其中,利用基于反演的自适应滑模控制算法设计单个UUV路径跟踪控制器,使得路径跟踪误差E(t)渐进趋于无穷小；并将基于虚拟领航者的改进人工势场法引入多UUV编队协调过程,通过控制虚拟领航者的运动间接控制整个编队的运动,实现编队稳定；通过仿真实验验证了文中所提出方法能够控制多UUV实现抵近海底的目标搜寻任务.

关键词：欠驱动UUV、地形跟踪、人工势场法、协调编队

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51109043,51179038;教育部新世纪优秀人才支持计划NCET-10-0053

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1532-1536