欠驱动桥式吊车自适应PID控制

摘要：

桥式吊车是一类非线性、强耦合、多变量的复杂欠驱动机械系统,其控制器设计具有一定的难度；针对桥式吊车的防摇定位控制问题,提出了一种自适应PID控制策略,先用RBF神经网络在线辨识被控对象的Jacobian信息,然后用学习速率更快的Levenberg-Marquardt算法代替传统的梯度下降法整定PID控制器参数,很好地实现了桥式吊车的防摇定位控制；文中所提出的控制方法具有结构简单,容易实现的特点；最后通过三组仿真实验证实了这种自适应PID控制器具有良好的控制效果.

关键词：欠驱动桥式吊车、RBF神经网络、自适应PID、Levenberg-Marquardt算法

所属期刊栏目：21

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：上海市科委创新计划项目10110502600;上海市教委科研创新项目20110527;上海市重点学科S30602

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1522-1524,1540