基于SOPC的开放式机器人控制器设计

摘要：

针对机器人控制器的开放性发展趋势和传统控制器固有的缺陷,采用分层方式设计了一种新型的基于SOPC的开放式机器人控制器；首先给出了广义开放式控制器的性能考量标准,然后结合SOPC技术可裁剪、可扩充、可升级的特性,分别从硬件层、系统层和应用层角度对该控制器的开放性进行了论证,最后通过一个应用实例验证了该控制器的可行性与可靠性；设计的基于SOPC的控制器为开放式机器人控制器的发展提供了一条新思路,具有一定的实用性和推广价值.

关键词：开放式机器人控制器、CAN总线、SOPC、NiosⅡ系统

所属期刊栏目：21

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60805034,61005062

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：927-929