10.3969/j.issn.1671-4598.2013.02.031
基于滑模变结构控制滤波的水下机器人水平面轨迹跟踪控制
研究了自主水下机器人的水平面轨迹跟踪控制问题;为了消除变结构控制的颤振现象,在传统滑模变结构控制理论的基础上,采用了滑模变结构控制滤波的方法,设计了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器;实验中,滤波器的参数为4,在低通截止频率是0.637 Hz的作用下有效地解决了控制力的高频振颤问题;仿真结果表明,该控制器能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对外界干扰的鲁棒性,证实了理论分析的正确性.
滤波器、滑模变结构控制、轨迹跟踪控制、水下机器人
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TP242.3(自动化技术及设备)
国家863项目资助2011AA09A174
2015-01-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
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