一种结合模型及PID的超大型起重机械末端轨迹跟踪控制

摘要：

针对超大型起重机械作业安全性、平稳性、智能化问题.提出一种重复路径运动控制算法；首先介绍起重机通用运动机构模型,介绍轨迹点获取方法,然后建立臂架运动电液控制模型,提出一种基于模型及PID的轨迹跟踪算法,最后对算法进行仿真验证；仿真结果表明,所提方法跟踪效果好,位置、速度控制稳定性好,收敛快,且运动过程中控制电流变化较小；与纯PID算法相比,文中方法速度控制更平稳,可操作性更强.

关键词：大型起重机、轨迹跟踪、PID控制、电液控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP273;TP181(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：377-379