基于激光测距与双目视觉信息融合的移动机器人SLAM研究

摘要：

未知复杂环境中不规则的障碍物使传感数据具有不确定性.单依靠激光测距仪进行移动机器人的定位与自主导航可靠性不足；针对此问题,提出了一种基于激光测距仪和双目视觉传感器信息融合的精确定位方法,利用加权最小二乘拟合方法和尺度不变特征变换(SIFT)算法分别从对激光信息与视觉信息中提取直线和点特征,进行特征级的信息融合.通过对实验结果和数据分析,多传感器信息融合可以有效提高移动机器人SLAM(即时定位与地图构建)的精度和鲁棒性.

关键词：移动机器人、即时定位与地图构建、信息融合、尺度不变特征变换

所属期刊栏目：21

分类号：TP2142.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61075087;湖北省科技计划自然科学基金重点项目2010CDA005

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：180-183