基于粒子滤波的移动机器人目标追踪控制改进算法

摘要：

针对移动机器人目标追踪控制问题,以三轮全向移动智能足球机器人为研究对象,结合图像区域分割技术建立机器人运动模型和测量模型,提出基于高斯和粒子滤波的移动机器人目标追踪改进算法应用于足球机器人比赛环境.该算法将高斯和滤波中的并行扩展卡尔曼滤波用并行高斯粒子滤波代替,充分考虑当前时刻观测量对状态分布的影响,提高系统精度的同时降低滤波过程中使用的粒子数目,减轻系统计算量；仿真结果表明,该算法有效的减少足球机器人目标追踪过程中的误差和修正时间,特别是目标物体曲线行驶时,可以有效的将x轴与y轴方向的误差控制在一个较稳定的范围内,提高系统的稳定度.

关键词：目标追踪、粒子滤波、移动机器人、高斯和粒子滤波

所属期刊栏目：21

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然基金资助2009JK571

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：116-118,145