机器蛇的行波运动控制分析与研究

摘要：

针对仿生机器蛇的行波运动控制,分析了其运动机理,在移动机器人仿真软件Webots中建立了其三维虚拟运动模型；基于机器蛇的行波运动控制函数,采用建立的三维虚拟模型对实现行波运动的控制参数进行了分析和实验验证,得到了控制参数与行波运动形状之间的关系；机器蛇行波运动控制的实验结果表明,基于上述分析的控制参数对机器蛇运动形状影响的结论,可以实现机器蛇任意期望形状的行波运动控制,并且具有较快的收敛速度.

关键词：机器蛇、行波运动、控制参数

所属期刊栏目：21

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61004012;中央高校基本科研业务费专项资金创新项目团队资助计划ZY20110104;中央高校基本科研业务费专项资金青年教师资助计划20120210;中国地震局教师科研基金项目20110122

在线出版日期：2015-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：106-107,111